李元芳，检校千牛卫大将军，官职正三品，狄仁杰的卫队长，武功盖世，善用链子刀、幽兰剑。他果断、干练、严守礼仪。原本是突厥议和使团的护卫队长（甘南道游击将军），因遭人诬陷被通缉追杀，身负重伤后被狄仁杰相救，从此作为狄仁杰的随从，先后协助狄仁杰破获数十起案件。他和狄仁杰是众人眼中的一对完美搭档。

武则天，山西文水县人，中国历史上唯一的女皇帝。她知人善任，杀伐决断，精明睿智，颇具治国之才；又心狠手辣，多疑善变，任用酷吏。她对狄仁杰可谓君臣际遇，信任有加，大力支持，多次给予其便宜行事、临机专断之权。最后武则天与狄仁杰的君臣关系可谓善始善终，是古代君臣际遇的典型。

葛天霸幼女,在运河救起李元芳,后为爱人遇难/铁手团杀手,小清姐姐,因小妹遇难而弃暗投明并引大军消灭铁手团

原来的“小桃”由于无父无母，所以被黑衣社盯上并杀害，而后由黑衣天王顶替。在一次偶然的事件中与黑衣社的黑衣天王，化名小桃潜伏在狄仁杰的身边，策划劫夺饷银，欲用饷银驼架中的“死亡之神”红蝙蝠杀死凉州百姓，夺取凉州，最后功败垂成，与薇儿服毒自尽。

薇儿的真实身份是黑衣社的乾位圣骑士，在狄仁杰识破黑衣社的阴谋后，她与黑衣天王服毒自杀。关悦在黑衣社的八位圣骑士之一，为偷取死亡之神异化的方法，嫁给王蔷，之后潜伏在狄仁杰身边，助黑衣天王完成计划，最后兵败与小桃服毒自杀。

颖王，铁手团宗主，策划邗沟大案，被李元芳和云姑联手击杀。

狄仁杰的学生,曾为内卫,后经狄仁杰教诲由县令逐升任凉州刺史

宁氏，全名宁无双。是水部郎中李翰的遗孀。李翰遇害后，她偶遇李元芳、鲁吉英，三人结拜为兄妹。宁氏有着敏锐的判断力和优秀应变能力，而且心思缜密。鲁吉英虽然为骗得密信费尽心机，然而宁氏还是从中发现鲁吉英的疑点，并与狄仁杰密谈：为破获邗沟案、消灭铁手团，贡献了自己的一份力。

狄仁杰，字怀英， 唐代并州太原人，唐代初期杰出的政治家，武则天称其为“阁老”。后人称之为“唐室砥柱”；他在武则天统治时期曾担任同凤阁鸾台平章事兼内史，判决了大量的积压案件，是我国历史上以廉洁勤政著称的清官。 作为中国古代一位杰出的政治家，狄仁杰一直都心系民生。他可谓是推动唐朝走向繁荣的一大功臣。